Hallo Klaus,
eine sehr gute Zeltmöglichkeit am Untersee findest Du beim Kanu-Club Singen.
http://www.KanuClub-Singen.deDas Gelände liegt am Untersee auf der Hörri in Iznang/Moos, gegenüber von Radolfzell.
Radolfzell oder auch die Reichenau erreichst Du von dort problemlos mit dem Boot.
(Konstanz,>>Reichenau>>Iznang ?)
Die Strecke abwärts, bis Stein am Rhein ist noch recht seenartig, ab Stein am Rhein fließt es dann recht flott.
Die Strecke Stein am R. bis Schaffhausen geht mit Kindern und Badepause als sehr gemütliche Tagestour,
incl. der obligatorischen Reinfallbesichtigung.
Eine Rückfahrt sollte problemlos mit dem Zug möglich sein.
Alternativ vieleicht mit dem Fährschiff, evtl. nehmen die auch Boote mit, Fahrräder gehen auf jeden Fall.
Das Fahrrad ist ansonsten die optimale Alternative am Bodensee.
Einen weiteren Zeltplatz gibt es noch in Horn. Sehr auf den "Standart-Camper mit Wohnwagen und Familie" orientiert.
Freies Zelten könnte auf Schweizer-Gebiet gut möglich sein. Zumindest Tagsüber sieht man dort zig Feuerstellen und Menschen
in freier Landschaft.
Grüße Michael